神舟十二号乘组两名航天员首次出舱 成功完成全部既定任务

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“各号注意
，我是北京，打开舱门前状态确认正常 ，后续按计划打开出舱舱门
，开始出舱活动，出舱舱门打开正常
。 ”

“这外面太漂亮啦！
”

北京时间4日8时11分 ，航天员刘伯明成功开启天和核心舱节点舱出舱舱门。随后
，航天员刘伯明 、汤洪波身着中国自主研制的新一代“飞天”舱外航天服，先后从天和核心舱节点舱成功出舱 。

此次出舱活动 ，圆满完成了舱外活动相关设备组装
、全景相机抬升等任务，首次检验了我国新一代舱外航天服的功能性能
，首次检验了航天员与机械臂协同工作的能力及出舱活动相关支持设备的可靠性与安全性，为空间站后续出舱活动的顺利实施奠定了重要基础
。

据了解 ，操作控制机械臂是此次航天员需要出舱完成的重要任务之一。核心舱机械臂展开长度为10.2米
，最多能承载25吨的重量，是空间站任务中的“大力士 ” ，但又十分灵活 。航天 科技 集团五院空间站机械臂控制系统主任设计师梁常春表示
，机械臂共有七自由度的活动能力，通过各个关节的旋转 ，能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作
，为航天员顺利开展出舱任务提供强有力的保证
。“7个自由度的话就相当于是肩部3个自由度、肘部1个 、腕部3个自由度，相当于是滚转
、偏航加俯仰是3个自由度 ，肩部和腕部分别是对称的
，所以加起来是7个。
”

为了扩大任务触及范围，空间站核心舱机械臂还具备“爬行”功能 。机械臂通过末端执行器与目标适配器对接与分离 ，同时配合各关节的联合运动，从而实现在舱体上的爬行转移。触及范围的扩大
，这也有利于机械臂快速运送航天员到作业点
。梁常春说：“机械臂来说主要就是辅助于其中一名航天员转移到作业点的位置，然后航天员自主完成作业 ，舱外设备的（安装）维修
，然后再将航天员返回到出舱口。可以快速地将航天员从出舱的位置转移到作业的位置，这个比航天员在舱外爬行自主转移要快速很多 ，提高效率 。 ”

空间站机械臂是我国航天事业发展的新领域之一,目前形成了多项国家空间机器人行业标准
，引领空间智能装备的中国制造之路
。

另据中国航天员科研训练中心选训室主任王焰磊介绍，抬升舱外全景摄像机位置也是此次航天员出舱要完成的任务。“因为全景摄像机在舱壁安装的话有外暴露的限制 ，安装在了一个比较低的位置
，航天员出舱之后，需要航天员去安装一个抬升支架 ，把它抬升起来 。
”

这次神舟十二号乘组在出舱时
，使用的是我国自主研制的“飞天”舱外航天服
。中国航天员中心航天服工程室主任、航天员系统副总设计师张万欣介绍，新一代“飞天 ”舱外航天服无论是原材料 、设计 ，还是确定实验方案
、验证总结再改进，都是自主研发。相比于神舟七号出舱的舱外服
，它的安全可靠性更高，支持舱外活动的时间更久 ，使用寿命也更长 。“现在的服装自主工作时间可以长达八个小时
。原来的服装就是一米六五到一米八的人来穿着
，还是比较大。现在我们就经过改进提升，就是关节的小型化之后 ，它可以满足一个一米六到一米八的人穿着使用
，适体性越好，它的活动性能才能保障 ，就是人穿着它就工作起来更轻松 。”

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